《六韬》犬韬·战步
武王问太公曰：“步兵、车、骑战奈何？”
太公曰：“步兵与车、骑战者，必依丘陵，险阻，长兵强弩居前，短兵弱弩居后，更发更止，敌之车骑，虽众而至，坚阵疾战，材士强弩，以备我后。”
武王曰：“吾无丘陵，又无险阻，敌人之至，既众且武，车骑翼我两旁，猎我前后；吾三军恐怖，乱败而走，为之奈何？”
太公曰：“令我士卒为行马，木蒺藜，置牛马队伍，为四武冲阵。望敌车骑将来，均置蒺藜，掘地匝后，广深五尺，名曰‘命笼’。人操行马进步，阑车以为垒，推而前后，立而为屯，材士强弩，备我左右，然后令我三军，皆疾战而不解。”
武王曰：“善哉！”
《六韬》犬韬·战步 译文
武王问太公说：“步兵与战车、骑兵作战的方法是怎样的“太公答道：“步兵与战车、骑兵作战，必须依托丘陵、险阻的地形列阵，把长兵器和强弯配置在前面，把短兵器和弱弩配置在后面，轮流战斗，更番休整。敌人战车和骑兵大量到达时，我即坚守阵地，顽强战斗，并使材士强弩戒备后方。”武王问：“我既无丘陵又没有险阻可以依托，敌军到达的兵力既众多又强大，战车骑兵夹击我两翼，突击我前后，致使我全军恐惧，溃败逃跑，应该怎么办？”太公答道：“命令我军士兵制作行马和木蒺藜等障碍器材，把牛马集中编在一起，步兵结成四武冲阵。看见敌战车骑兵即将到来，就广泛布设蒺藜，并挖掘环形壕沟，宽深各五尺，叫做命笼。步兵带着行马进退，用车辆连接成营垒，推着它前后移动，停止下来时即成营寨。
《六韬》犬韬·战步 例证
“步，贵知变动”，步兵的特点是灵活性大，能适应各种地形、天候和战斗形式，尤其利于险阻复杂的环境。步兵装备有各种长短兵器，攻守进退都比较机动灵活。但步兵的弱点是快速性不如骑，稳固性不如车。因此，在同车、骑交战时，最好能依托险隘的地形，扬己之长、抑敌之长。南宋初年，吴玠就是以此抵挡住金军进攻并屡次获胜的。建炎四年（1130 年），金军进攻江南受挫，遂转为东守西攻，企图由陕入川，迂回包围，消灭南宋。九月，宋金在富平（今陕西富平北）展开激战，宋军大败，金军进逼四川。吴率兵数千，退守控扼蜀道的要隘和尚原（今陕西宝鸡西南），决心凭险据守，绍兴元年（1131 年）三月，金将没立首攻受挫。五月，又与乌鲁、折合二博分兵并进。
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