六月栖栖，戎车既饬。四牡骙骙，载是常服。玁狁孔炽，我是用急。王于出征，以匡王国。
比物四骊，闲之维则。维此六月，既成我服。我服既成，于三十里。王于出征，以佐天子。
四牡修广，其大有颙。薄伐玁狁，以奏肤公。有严有翼，共武之服。共武之服，以定王国。
玁狁匪茹，整居焦获。侵镐及方，至于泾阳。织文鸟章，白旆央央。元戎十乘，以先启行。
戎车既安，如轾如轩。四牡既佶，既佶且闲。薄伐玁狁，至于大原。文武吉甫，万邦为宪。
吉甫燕喜，既多受祉。来归自镐，我行永久。饮御诸友，炰鳖脍鲤。侯谁在矣？张仲孝友。
译文六月出兵紧急，兵车已经备齐。马匹强壮威武，人人穿起军衣。玁狁来势凶猛，我方边境告急。周王命我出征，保卫国家莫辞。四匹黑马配好，进退训练有素。正值盛夏六月，做成我军军服。我军军服已成，行军一舍有余。周王命我出征，辅佐天子稳固。公马四匹高大，宽头大耳威风。只为讨伐玁狁，建立无上功勋。严整肃穆小心，认真对待敌军。认真对待敌军，使我国家安定。玁狁来势不弱，占据焦获驻防。又犯我镐与方，不久就到泾阳。织有凤鸟纹样，白色大旗明亮。我军兵车十乘，先行冲锋扫荡。兵车已经驶稳，前后俯仰操纵。公马四匹整齐，整齐而且从容。只为讨伐玁狁，进军太原猛攻。文武双全吉甫，国家榜样英雄。吉甫宴饮欢喜，接受许多赏赐。从那镐京归来，走了许多日子。设席招待朋友，蒸鳖脍鲤美食。哪些朋友参加，忠孝张仲在此。
全诗六章，前四章主要叙述这次战争的起因、时间，以及周军在主帅指挥下所做的迅速勇猛的应急反应。诗一开首，作者就以追述的口吻，铺写在忙于农事的六月里战报传来时，刀出鞘、箭上弦、人喊马嘶的紧急气氛（“柄栖”、“孔炽”、“用急”）。二、三章作者转向对周军训练有素、应变迅速的赞叹。以“四骊”之“维则”、“修广”、“其大有颙”的强健，以“我服既成”的及时，“有严有翼，共武之服”的严明及“以奏肤功”的雄心，从侧面烘托出主将的治军有方。第四章作者以对比之法，先写“玁狁匪茹，整居焦获。侵镐及方，至于泾阳”的凶猛来势；次写车坚马快、旌旗招展的周军先头部队“元戎十乘，以先启行”的军威。一场恶战即将开始，至此，紧张的气氛达到了顶峰。