思乐泮水，薄采其芹。鲁侯戾止，言观其旂。其旂茷茷，鸾声哕哕。无小无大，从公于迈。
思乐泮水，薄采其藻。鲁侯戾止，其马蹻蹻。其马蹻蹻，其音昭昭。载色载笑，匪怒伊教。
思乐泮水，薄采其茆。鲁侯戾止，在泮饮酒。既饮旨酒，永锡难老。顺彼长道，屈此群丑。
穆穆鲁侯，敬明其德。敬慎威仪，维民之则。允文允武，昭假烈祖。靡有不孝，自求伊祜。
明明鲁侯，克明其德。既作泮宫，淮夷攸服。矫矫虎臣，在泮献馘。淑问如皋陶，在泮献囚。
济济多士，克广德心。桓桓于征，狄彼东南。烝烝皇皇，不吴不扬。不告于訩，在泮献功。
角弓其觩。束矢其搜。戎车孔博。徒御无斁。既克淮夷，孔淑不逆。式固尔犹，淮夷卒获。
翩彼飞鸮，集于泮林。食我桑<黑甚>，怀我好音。憬彼淮夷，来献其琛。元龟象齿，大赂南金。
译文泮水令人真愉快。来此采摘水芹菜。鲁侯莅临有威仪，看那龙旗多气派。旗帜飘扬猎猎舞，鸾铃和鸣声声在。随从不分官大小，跟着鲁公真光彩。令人高兴泮水好，来此采摘水中藻。鲁侯莅临有威仪，他的马儿真健矫。他的马儿真健矫，他的声音亮又高。面容和蔼又带笑，并非生气是宣教。泮水令人乐无忧。采摘莼菜轻伸手。鲁侯莅临有威仪，泮水边上饮美酒。饮完香甜的美酒。让人永远不老朽。代代相传遵正道，征服敌寇那群丑。举止肃穆的鲁侯，小心修德真仁厚。注意威仪要谨慎，为民作则是元首。文治武功两齐备，在天先祖榜样有。效法他们事事顺，求得上天长庇佑。鲁侯治国真勤勉，善于修养功德圆。已将泮宫兴建成，征服淮夷也如愿。勇壮如虎将帅臣，斩获敌耳泮宫献。善于讯问如皋陶，擒送敌囚泮宫前。齐心协力众兵将，鲁侯仁德能发扬。
此诗的主题，《毛诗序》曰：“颂僖公能修泮宫也。”朱熹《诗集传》曰：“此饮于泮宫而颂祷之辞也。”方玉润《诗经原始》曰：“受俘泮宫也。”此诗写受俘泮宫，颂美僖公能修文德。古代治兵，有受俘之礼，《左传·隐公五年》：“三年而治兵，入而振旅，归而饮至，以数军实。”又《春秋·襄公十三年》：“公至自伐郑。”《左传》：“以饮至之礼，伐还告庙也。”此诗正是围绕饮至，歌颂鲁侯的。诗中泮宫，历来说者不一，清人戴震《毛郑诗考证》所说近是：鲁有泮水，作宫其上，故它国绝不闻有泮宫，独鲁有之。泮宫也者，其鲁人于此祀后稷乎？鲁有文王庙，称周庙，而郊祀后稷，因作宫于都南泮水上，尤非诸侯庙制所及。宫即水为名，称泮宫。《采蘩》(蘩fán)篇传云：“宫，庙也。”是宫与庙异名同实。