籊籊竹竿，以钓于淇。岂不尔思？远莫致之。
泉源在左，淇水在右。女子有行，远兄弟父母。
淇水在右，泉源在左。巧笑之瑳，佩玉之傩。
淇水滺滺，桧楫松舟。驾言出游，以写我忧。
译文一枝钓竿细又长，钓鱼钓到淇水上。难道思念都抛却？路远怎能回故乡！左边泉水细细流，右边淇水长悠悠。姑娘从此远嫁去。父母兄弟天一头。右边淇水长悠悠，左边泉水细细流。粉脸娇笑多可爱，佩玉叮当慢慢走。淇水水流不回头，桧木桨摇松木舟。再次驾船水上游，但愿能解心中愁。注释⑴籊籊（tì替）：长而尖削貌。⑵尔思：想念你。尔，你。⑶泉源：一说水名。即百泉，在卫之西北，而东南流入淇水。⑷行：远嫁。⑸瑳（cuō搓）：玉色洁白，这里指露齿巧笑状。⑹傩（nuó挪）：通“娜”，婀娜。一说行动有节奏的样子。⑺滺（yōu悠）：河水荡漾之状。⑻楫：船桨。桧、松：木名。桧，柏叶松身。⑼言：语助词，相当“而”字。⑽写：通“泻”，排解。
全诗分四章。诗的内容都是远嫁女儿脑海中的形象活动。细究起来，前后各两章，各成一层意思。开头两章，是远嫁姑娘的回忆，都是关于婚前家乡与亲人的事。首章回忆当姑娘家时在淇水钓鱼的乐事：“籊籊竹竿，以钓于淇”，和伙伴们一起到淇水钓鱼游玩，这是多么惬意的事，不可能忘记。可惜眼下身在异乡，再也不能回淇水去钓鱼了，“岂不尔思，远莫致之”。次章回忆离别父母兄弟远嫁时的情形。泉水、淇水，逐渐远去；父母兄弟，逐渐远离。离别的场面和离别的情怀，最使人难忘。远嫁的女儿回忆起这个场景，思念之情不可抑止。第一章、第二章共八句，重点在回忆，强调的是思乡怀亲之情。第三、四两章是进一层意思：希企。眼下远嫁女儿已是人家的媳妇，故乡亲人都见不到。回忆激起的情怀，化作热情的企望：希望能有一天重归故乡。
卫国的淇水，是青年男女游乐的地方。悠悠的淇水水波，秀丽的两岸风光，伴随着这些青年渡过无忧无虑的青少年时代。因此，每当他们远离故乡，回首往事，思亲怀乡的时候，淇水很自然地浮现在脑际。淇水、家乡、亲人、亲情，都融化在一起，激起心中感情的波涛。这首诗，正是带着这种感情的波涛而写就的。关于诗的主旨，《毛诗序》说：“《竹竿》，卫女思归也。”写的是一位远嫁的卫国女儿，思念家乡的情怀。至于作者，魏源在《诗古微》中考证，以为“亦许穆夫人作”。这位许穆夫人是卫公子顽的女儿，嫁在许国。后来许穆夫人的兄长戴公掌权时，卫国被狄人攻陷，卫国灭亡。许穆夫人既不能回卫国吊唁，便写了《载驰》一诗，表达自己的心情。从诗意来看，《卫风·竹竿》并没有痛心吊唁的沉重，只有思乡怀归的忧思，不像亡国之音。