昊天有成命，二后受之。成王不敢康，夙夜基命宥密。於缉熙！单厥心，肆其靖之。
译文苍天有定命，文、武二王接受之。成王不敢图安乐，朝夕谋政宽又静。啊，多么光明，殚尽其衷心，巩固天下安定天下。注释⑴昊天：苍天。成命：既定的天命。⑵二后：二王，指周文王与周武王。⑶成王：武王子，名诵。康：安乐，安宁。⑷夙夜：日夜，朝夕。基：谋划。命：政令。宥（yòu）密：宽仁宁静。⑸於（yū）：叹词，有赞美之意。缉熙：光明。⑹单：通“殚”，竭尽。厥：其，指成王。⑺肆：巩固。靖：安定。
此篇无韵，只有七句，是《诗经》中最短的篇章之一，但诗题却是《诗经》中最长的。关于此篇的主旨，最初都认为是祭祀成王的。朱熹《诗集传》援引《国语》曰：“《国语》叔向引此诗而言曰：‘是道成王之德也。”贾谊《新书·礼容下》亦云：“文王有大德而功未就，武王有大功而治未成，成王承嗣，仁以临民，故称昊天焉。”均可证。但《毛诗序》却认为是祭祀天地的：“《昊天有成命》，郊祀天地也。”《毛诗序》之所以会得出这个结论，一是因为其坚认《周颂》无成王之后的作品，所以不可能是祭成王；二是因为其判定诗的主旨往往只根据诗的发端，而不是根据诗的整体。