皇皇者华，于彼原隰。駪駪征夫，每怀靡及。
我马维驹，六辔如濡。载驰载驱，周爰咨诹。
我马维骐，六辔如丝。载驰载驱，周爰咨谋。
我马维骆，六辔沃若。载驰载驱，周爰咨度。
我马维骃，六辔既均。载驰载驱，周爰咨询。
译文灿烂的花枝，盛开在原野上。衔着使命疾行的征夫，常怀思难以达成使命的地方。驾车有少壮的驹马，六辔润泽鲜妍。驰驱在奉使的征途上，博访广询礼士尊贤。驾车有青黑色的骐马，六辔闪着素丝一样的光彩。驰驱在奉使的征途上，广询博访不敢懈怠。驾车有白身黑鬣的骆马，六辔柔润油亮。驰驱在奉使的征途上，不辞辛劳广询博访。驾车有杂色的駰马，六辔调度得很均匀。驰驱在奉使的征途上，不辞辛劳广泛地咨询。注释⑴皇皇：犹言煌煌，形容光彩甚盛。⑵原隰（xí）：原野上高平之处为原，低湿之处为隰。⑶駪（shēn）駪：众多疾行貌。《国语·晋语》引诗作“莘莘”，意为众多。征夫：这里指使臣及其属从。⑷靡及：不及，无及。⑸六辔：古代一车四马，马各二辔，其中两骖马的内辔，系在轼前不用，故称六辔。如濡：新鲜有光泽貌。⑹载：语助词。
《小雅·皇皇者华》诗，《左传》以为“君教使臣”之诗，历来无疑义。今按：“君教使臣”乃此诗之原旨。使臣秉承国君之明命，重任在身，故必须以咨诹善道，广询博访。上以宣国家之明德，下以辅助自己之不足，以期达成使命，因而“咨访”实为使臣之大务。而在出使之际，君之教使臣者，正在于广询博访。使臣在奉使途中，时刻不忘君之所教，时常懔懔于心，怀有“靡及”之感，更是忠于职守、忠于明命的表现。《皇皇者华》这首诗，正是从这两方面著笔歌咏的。诗的首章，先阐明君教使臣之旨，诗人说：“煌煌的花枝，已盛开在原隰之上了。彼奉使的征夫，已駪駪然奔驰于行道之中了。怀着国家的使命，宜常若有不及之感了。”诗意委婉而寄意深长，既以慰使臣行道的辛苦，又戒其必须忠于使命，常以“靡及”自警。