灵活机动，随机应变，出奇制胜，这是指挥作战所应把握的一项基本原则，即所谓“不知战攻之策，不可以语敌；不能分移，不可以语奇；不通治乱，不可以语变”。泓水之战中宋襄公的惨败就是由于违背了这一原则的结果。
齐桓公去世后，齐国内乱而中衰，南方强国楚乘机进入中原，攫取霸权。素被中原列国视为“蛮夷之邦”的楚国北进，引起中原诸小国的不安。于是
一贯自我标榜仁义的宋襄公便想凭藉宋为公国、爵位最尊的地位，出面领导诸侯抗衡楚国，继承齐桓公的霸主地位。宋襄公雄心勃勃，但国力有限，只好仿效当年齐桓公的做法，以“仁义”为号召，召集诸侯在盂地（今河南睢县西北）会盟，借以抬高自己的声望和地位。宋襄公拒绝事前大臣提出的多带兵车，以防不测的建议，轻车筒从前往。结果在盟会上不仅遭到诸多小国的冷遇，且被楚军活捉。楚军押着他攻打宋都商丘，由于宋军民的抵抗，楚军久攻不克。后来在鲁国的调停下，楚成王才将宋襄公释放回国。
宋襄公遭此奇耻大辱，发誓报仇。但他自知实力难以同楚匹敌，于是把矛头指向臣服于楚的郑国。因此不顾群臣反对，执意伐郑。郑闻宋师来攻，求救于楚，楚迅速起兵伐宋救郑。宋襄公得知消息，急忙从郑国撤军。周襄王十四年（前 638 年）十月底，宋军返抵宋境，楚军继续向宋挺进。宋襄公屯军泓水（涡河支流，经今河南商丘、柘城间东南流）以北，以阻止楚军进一步推进。十一月初一，楚军进至泓水南岸，并开始渡河。这时宋军已布好阵势，宋大臣公孙固鉴于两军众寡悬殊的情况，建议宋襄公把握战机，乘楚军半渡而击，遭到拒绝，使楚军得以顺利渡过泓水。楚军渡河后，大臣又劝宋襄公乘楚军列阵未毕、行列未定时发起攻击，又被拒绝。直到楚军布阵完毕、准备就绪后，宋襄公才击鼓向楚军进攻。结果弱小的宋军被打败，精锐全部被歼，宋襄公本人也受了重伤，在少数残兵的拚死保护下才突出重围，狼狈逃回宋国。
战后，众多大臣都批评宋襄公的错误做法。但宋襄公却振振有词地辩解，“君子不重伤”（不再伤害受伤的敌人），“不禽二毛”（不捕捉头发花白的敌老年士兵），“不以阻隘”（不依靠阻隘取胜），“不鼓不成列”（不主动攻击尚未列好阵势的敌人）。在己方处于劣势的不利情况下，只能依靠灵活机动，随机应变，才能出奇制胜。宋襄公奉行“蠢猪式的仁义”，思想保守，墨守成规，拘泥于已经过时的兵法教条不放，导致了覆军杀身的可悲下场。
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