窦参父窦审言，闻喜尉，以参贵赠吏部尚书。窦参出身于官宦世家，年少时性格刚强，喜爱学习法律。初以门荫任万年县(在今陕西西安市)尉，后调奉先县。该县有一权贵之子酒醉后欺厚胞妹，其父无能力阻止，气愤而死。窦参依法将这个恶棍打杀，全县吏民皆惧服窦参的威严，后被提升任大理寺司直。
婺州(今浙江金华县)刺史邓珽贪污银800缗，宰相极力袒护，准备从轻处理，不让抄没其财产。德宗皇帝命朝臣商议，多数人为讨好宰相而同意从轻处理，但窦参依据律令争辩，认为应当依法处置，终于使朝廷依法抄没了邓的财产。他即被升为监察御史。又有湖南观察使府判官马彝被权贵诬陷下狱，经他核查予以平反，再升任御史中丞。
他在御史任上，揭发官吏的不法行为不讲面情，不畏权势，多次和宰相争论。德宗皇帝几次召见他，听取他对国事的见解，颇受器重，被加授兼户部侍郎。虽受宰相排挤，但他行事仍好专断，有神策军将军孟华作战有功，被人诬陷其有谋反罪；龙武将军李建玉作战中被吐蕃俘虏，部下有人告其通敌。两人皆定为死罪，他坚持查明事实真相，平反了两桩冤案，受到朝野称赞，因此，再升任中书侍郎、同中书门下平章事，领度支、盐铁使。
他得皇帝宠信，掌握了大权，从此行事专横，又以权贪利，皇帝每次召集宰相议事，事毕当别人散去时，他总要逗留皇帝身边，向皇帝进言，意欲独专朝事。他在朝中和各地树植了许多党羽，依靠这些亲信告密，使各地官员皆畏惧他的权势，淄青节度使李纳就曾以重金贿赂他。他的族侄窦申时任给事中，受到他的庇护，多行不法之事。凡新任职的官吏大多要到窦申处拜访行贿，或探听朝事。德宗皇帝曾告诫窦参，要他训斥其侄，但他并不理睬，任其所为，引起好多官员同时揭发窦申的受贿罪，德宗才将窦申贬为道州司马。同时以窦参有管教不严之责，将他贬为郴州别驾。在他去湖南郴州贬所时，湖南观察使李巽又揭发他曾接受了宣武节度使刘士宁的贿赂。德宗大怒，欲杀，经人讲情，再贬骧州司马，抄没其家产和奴婢。因宦官在皇帝前不断进言，致窦参被赐死于邕州(在今广西南宁市南郁江南岸)。