唐人崔尚《唐天台山新桐柏观颂并序》称司马 承祯为“晋宣帝弟太常馗之后裔”。司马承祯自少笃学好道,无心仕宦之途。师事嵩山道士潘师正,得受上清经法及符箓、导引、服饵诸术。后来遍游天下名山,隐居在天台山玉霄峰,自号“天台白云子”。与陈子昂、卢藏用、宋之问、王适、毕构、李白、孟浩然、王维、贺知章为“仙宗十友”。武则天闻其名,召至京都,亲降手敕,赞美他道行高操。唐睿宗景云二年(711)召入宫中,询问阴阳术数与理国之事,他回答阴阳术数为“异端”,理国应当以“无为”为本。颇合帝意,赐以宝琴及霞纹帔。唐玄宗开元九年(721),派遣使者迎入宫,亲受法篆,成为道士皇帝。开元十五年(727),又召入宫,请他在王屋山自选佳地,建造阳台观以供居住。并按照他的意愿,在五岳各建真君祠一所。
司马承祯认为人的天赋中就有神仙的素质,只要“遂我自然”、“修我虚气”,就能修道成仙。他将修仙的过程分为“五渐门”,即斋戒(浴身洁心)、安处(深居静室)、存想(收心复性)、坐忘(遗形忘我)、神解(万法通神),称“神仙之道,五归一门”。将修道分为“七阶次”,即敬信、断缘、收心、简事、真观、泰定、得道。此“五渐门”、“七阶次”,他认为又可以概括为“简缘”、“无欲”、“静,心”三戒。只需勤修“三戒”,就能达到“与道冥一,万虑皆遗”的仙真境界。他的思想对北宋理学的“主静去欲”理论的形成有一定的影响。玄宗开元元年(713)来南岳衡山,先是住九真观附近白云庵修炼,后来又在祝融峰顶建息庵,法从者甚众。武则天闻其名,召至京都,亲降手敕,赞美他道行高超。
最能反映司马承祯道教思想的代表作为《坐忘论》和《天隐子》以及《服气精义论》等。《坐忘论》是讲道教修炼方法的,但涉及许多理论课题,反映了当时道教的理论水平。《坐忘论》集中讲了坐忘收心、主静去欲等道教关于生命修炼的问题,其中内容多涉及生命哲学的理论课题,体现了道教生命哲学那种强烈的实证性和可操作性。全书分为“敬信一”、“断缘二”、“收心三”、“简事四”、“真观五”、“泰定六”、“得道七”等七部分,也就是生命修炼的七个层次、七个步骤,集中讲了坐忘收心、主静去欲的问题。《天隐子》曰:“《易》有渐卦,道有渐门。人之修真达性,不能顿悟,必须渐而进之,安而行之,故设渐门,观我所入,则道可见矣”。