这首诗大概是公元757年冬杜甫由鄜州还长安时所作。郑虔以诗、书、画“三绝”著称，更精通天文、地理、军事、医药和音律。杜甫称赞他“才过屈宋”、“道出羲皇”、“德尊一代”。然而他的遭遇却很坎坷。安史之乱前始终未被重用，连饭都吃不饱。安史乱中，又和王维等一大批官员一起，被叛军劫到洛阳。安禄山给他一个“水部郎中”的官儿，他假装病重，一直没有就任，还暗中给唐政府通消息。可是当洛阳收复，唐肃宗在处理陷贼官员问题时，却给他定了“罪”，贬为台州司户参军。杜甫为此，写下了这首“情见于诗”的七律。
前人评这首诗，有的说：“从肺腑流出”，“万转千回，纯是泪点，都无墨痕”。有的说：“一片血泪，更不辨是诗是情。”这都可以说抓住了最本质的东西。至于说它“屈曲赴题，清空一气，与《闻官军收河南河北》同时一格”，则是就艺术特点而言的；说它“直可使暑日霜飞，午时鬼泣”，则是就艺术感染力而言的。
杜甫和郑虔是“忘形到尔汝”的好友。郑虔的为人，杜甫最了解；他陷贼的表现，杜甫也清楚。因此，他对郑虔的受处分，就不能不有些看法。第三句中的“严谴”，就是他的看法。而一、二两句，则是为这种看法提供依据。说“郑公樗散”，说他“鬓成丝”，说他“酒后常称老画师”，都是有含意的。
“樗”和“散”，见于《庄子·逍遥游》：“吾有大树，人谓之樗，其大本拥肿而不中绳墨，其小枝卷曲而不中规矩。立之涂，匠者不顾。”又《庄子·人间世》载：有一木匠往齐国去，路见一高大栎树，人甚奇之，木匠却说：“‘散木’也，以为舟则沉，以为棺椁则速腐，以为器则速毁，以为门户则液樠，以为柱则蠹，是不材之木也。”说郑公“樗散”，有这样的含意：郑虔不过是“樗栎”那样的“无用之材”罢了，既无非分之想，又无犯“罪”行为，不可能是什么危险人物。何况他已经“鬓成丝”，又能有何作为呢！第二句，即用郑虔自己的言谈作证。人们常说：“酒后见真言。”郑虔酒后，没有什么越礼犯分的言论。他不过常常以“老画师”自居而已，足见他并没有什么政治野心。既然如此，就让这个“鬓成丝”的、“垂死”的老头子画他的画儿去。可见一、二两句，并非单纯是刻画郑虔的声容笑貌；而是通过写郑虔的为人，为郑虔鸣冤。
次联紧承首联，层层深入，抒发了对郑虔的同情，表现了对“严谴”的愤慨，的确是一字一泪，一字一血。对于郑虔这样一个无罪、无害的人，本来就不该“谴”。如今却不但“谴”了，还“谴”得那样“严”，竟然把他贬到“万里”之外的台州去，真使人伤心。这是第一层。郑虔如果还年轻力壮，或许能经受那样的“严谴”，可是他已经“鬓成丝”了，眼看是个“垂死”的人了，却被贬到那么遥远、那么荒凉的地方去，不是明明要他早一点死吗？这是第二层。如果不明不白地死在乱世，那就没什么好说；可是两京都已经收复了，大唐总算“中兴”了，该过太平日子了，而郑虔偏偏在这“中兴”之时受到了“严谴”，真是太不幸了。这是第三层。由“严谴”和“垂死”激起的情感波涛奔腾前进，化成后四句，真“不辨是诗是情。”
“苍惶”一联，紧承“严谴”而来。正因为“谴”得那么“严”，所以百般凌逼，不准延缓；作者没来得及送行，郑虔已经“苍惶”地踏上了漫长的道路。“永诀”一联，紧承“垂死”而来。郑虔已是“垂死”之年，而“严谴”又必然会加速他的死，不可能活着回来了；因而发出了“便与先生应永诀”的感叹。然而即使活着不能见面，仍然要“九重泉路尽交期”啊！情真意切，沉痛不忍卒读。诗的结尾，是需要含蓄的，但也不能一概而论。卢得水评这首诗，就说得很不错：“末竟作‘永诀’之词，诗到真处，不嫌其迫，不妨于尽也。”
杜甫当然是忠于唐王朝的；但他并没有违心地为唐王朝冤屈好人的做法唱赞歌，而是实事求是地斥之为“严谴”，毫不掩饰地为受害者鸣不平，表同情，以至于坚决表示要和他在泉下交朋友，这表现了一个真正的诗人应有的人格。有这样的人格，才会有“从肺腑流出”、“真意弥满”、“情见于诗”的艺术风格。