关于这首诗的主题，《毛诗序》说：“美宣王也。因以箴之。”齐诗、鲁诗也都以为是宣王中年怠政，姜后脱簪以谏，宣王改过而勤于政，因有此诗。郑玄笺云：“诸侯将朝，宣王以夜未央之时问夜早晚。美者，美其能自勤以政事；因以箴者，王有鸡人之官，凡国事为期，则告之以时。”但作者是什么人，各家之说不一。方玉润《诗经原始》以为“王者自警急于视朝”，为宣王所自作。然而方氏未列出充分的理由，故信之者少。按此诗应为宣王所作，根据有三条：第一，诗凡三章，从时间说由深夜渐向天明，而三章中俱言“庭燎之光”，则应是居于朝廷者所作；如系大臣、诸侯所作，则就应按由家赴朝路途景象以时间先后为序加以描写。第二，诗中三言“君子至止”，也是以朝廷为立足点言之。第三，“夜如何其”为王问鸡人（掌报晓的人）之语，“夜未央”为由鸡人所告知道的结果，与《周礼·春官·鸡人》所载礼制一致。所以，以此诗为宣王所作较近诗情。
诗共三章，第一章写夜半之时不安于寝，急于视朝，看到外边已有亮光，知已燃起庭燎；又听到鸾声叮当，知诸侯已有入朝者。说明宣王中兴，政治稳定，百官、内侍皆不敢怠于事，诸侯公卿也谨于君臣大礼，严肃畏敬，及早入朝以待朝会；而宣王勤于政事、体贴臣下、重视朝仪的心情，也无形中见于言外。
第二章时间稍后，但黑夜尚未尽，庭燎之光一片通明，銮铃之声不断，诸侯正陆续来到。朱熹说：“哕哕，近而闻其徐行声有节也。”（《诗集传》）第三章写晨曦已见，天渐向明，庭燎已不显其明亮。朱熹说：“煇，火气也，天欲明而见其烟光相杂也。”（同上）按《说文》：“煇，光也。”段玉裁注：“析言之，则煇、光有别：朝旦为煇，日中为光。”又《礼记·玉藻》：“揖私朝，煇如也；登车则有光。”说清早由家别大夫之时天尚不太亮，至登车时已大亮。则“有煇”指不太亮的光。这一则可与《庄子·逍遥游》中所说“日月出矣，而爝火不息，其于光也，不亦难乎”相证，二则可知火炬即将燃尽，故光不如前之明亮。此时来朝诸侯和天子俱抬头看旂。郑玄笺云：“上二章闻鸾声尔。今夜向明，我见其旂，是朝之时也。朝礼别色始入。”观旂而识别其封爵官位。
昧爽视朝，本为定例，但昏庸之君往往有名无实。宣王勤于朝政，纲纪严肃，上下振作，造成中兴气象，由此诗即可看出。诗中虽未用比兴，也无多形容，但其白描的手法既捕捉到最具特点的情景，也细微地反映出诗人的心理活动和当时心情，实近于天籁。
此诗为唐代贾至《早朝大明官》及杜甫、王维、岑参的和诗所效法。但贾至等人之作主要渲染宫廷的庄严华丽，朝仪的肃穆壮观，君王的尊严神圣及大臣的雍容闲雅，稍嫌铺张堆砌。此诗则着重表现了君王急于早朝的心情和对朝仪、诸侯的关切。“君子至止，言观其旂”，写人写景结合在一起，颇能传神。两类诗都作于乱后新君刚刚即位之时，但就表现而言，《庭燎》较之唐诗更为真挚而简练，让人读后深觉言有尽而意无穷。