河川战是古代常见的作战样式之一。河川战的一个关键问题是渡水和反渡水。渡水的方法一般有暗渡、分渡和强渡。反渡水的方法有立足于自保的阻水而守，立足于歼敌的半渡而击，立足于相机进取的越水而军。笠泽之战中，越军就是利用暗渡而击败吴军的。
周敬王二十六年（前 494 年），越被吴击败。越王勾践卧薪尝胆，积聚力量，伺机灭吴。吴王夫差恃胜而骄，急欲图霸中原，连年对外用兵，对越不加戒备。三十八年，勾践趁吴王赴黄池（今河南封丘）会盟之机，袭击吴都姑苏（今苏州），给吴以沉重打击。四十二年，吴国大旱，仓廪空虚，勾践认为灭吴的时机已经成熟，遂兴兵再次伐吴。
三月，越王勾践和大将范蠡率越军五万人进入吴境。吴工夫差闻讯，亦率六万人迎击越军，双方于笠泽（今江苏苏州南，与吴淞江走向相同的古河道）隔江对阵相持。入夜后，勾践从左、右两军中各派出一部兵力，令左军逆江而上，进至上游五里处；令右军顺江而下，进至下游五里处。夜半时分，左、右两军鸣鼓呐喊，佯为进军。夫差突闻江面上、下游鼓声大作，误认为越军乘夜渡江前来夹攻吴军，分兵两路驰往堵击，仅留中军接应。越军探知吴军分兵出击后，以中军六千锐卒为先锋，偃旗息鼓，衔枚渡江，秘密接近吴军大营，突然向吴中军发起猛烈的攻击，遭突袭的吴中军大乱败退。两路吴军闻大营被袭回救，又遭越左右两军追击，亦随即溃败。越军乘胜猛追，再战于没（今苏州南），三战于郊（今苏州郊区），连续大败吴军，迫使夫差退守姑苏，最终灭吴。
此战，越军利用夜暗，两翼佯动，诱敌分兵，乘虚偷渡，实施中央突破，终于取得了中国古代战争史上一次著名的渡江奇袭战的胜利。
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