梁孝王刘武，是孝文帝的儿子，与孝景帝为同母兄弟。他的母亲是窦太后。
孝文帝共有四个儿子：长子为太子，就是孝景帝；次子名武；三子名参；四子名胜。孝文帝即位第二年（前178），封刘武为代王，封刘参为太原王，封刘胜为梁王。过了两年，迁代王为淮阳王。把代国的封地全部划归太原王，号为代王。刘参在位十七年，于孝文帝后元二年（前162）去世，谥为孝王。孝王的儿子刘登继位，这就是代共王。代共王在位二十九年，于武帝元光二年（前133）去世。共王的儿子刘义继位，这就是代王。过了十九年，汉朝扩充关塞，以常山为界，迁代王为清河王。改迁时在武帝元鼎三年（前114）。
起初，刘武封为淮阳王的第十年，梁王刘胜去世，谥为梁怀王。怀王是孝文帝最小的儿子，比其他的儿子更受到宠爱。第二年，迁淮阳王刘武为梁王。刘武初受封为梁王，是孝文帝十二年（前168）。梁王自起初受封为代王到改封为梁王，前后为王已十一年了。
梁王十四年（前165），入朝。十七年，十八年，连年入朝，并留在京师，到第二年才回到自己的封国。二十一年又入朝。二十二年，孝文帝去世。二十四年入朝，二十五年又入朝。那时皇上尚未立太子。皇上与梁王宴饮，曾经在闲谈时说：“千秋万岁之后，传位于梁王你。”梁王谦虚地推辞。他虽然明知这不是真心话，但心中暗喜。太后也同样高兴。
那年春天，吴、楚、齐、赵等七国反叛。吴、楚先攻击梁国的棘壁，杀死数万人。梁孝王据守睢阳城，命韩安国、张羽等人为大将军，抵抗吴、楚之兵。吴、楚受阻于梁，不敢越过梁国向西进兵，和太尉亚夫等人相持了三个月。吴、楚破灭，计算功劳，梁国所斩杀俘获的吴、楚军队的数目和朝廷大略一样多。次年，朝廷立太子。后来梁王因是皇上的亲兄弟，立有大功，又受封于大国，据有天下肥沃的土地。其封地北以泰山为界，西达高阳，共有四十余城，多数是大县。
梁孝王，是窦太后的小儿子，很受宠爱，所得到的赏赐不计其数。于是，梁孝王建造东苑，方圆三百多里，扩展睢阳城至七十里。大兴土木，建造宫殿，修筑架空通道，从宫殿连接到平台长达三十多里。有天子赏赐的旌旗，外出随从千乘万骑。到处驰马狩猎，排场之壮盛拟似天子。出入宫殿，清道禁绝行人，言“警”称“跸（ｂì，毕）。揽四方豪杰，自崤山以东的游说之士，像齐人羊胜、公孙诡、邹阳等人，莫不尽归梁国。公孙诡多有奇特怪诞之计，初次拜见梁王，梁王赐他千金，官职做到中尉，梁国称他“公孙将军”。梁国铸造了许多兵器，弓箭、戈矛之类就有数十万件，府库的金钱近万亿，珠玉、宝器等京师还多。
二十九年（前150）十月，梁孝王入京晋见景帝。景帝派使者拿着符节，驾着皇帝乘坐的驷马车，到关前迎侯梁王。朝见景帝后，呈上奏折请求留在京师，因为太后很宠爱孝王的缘故得以获准。孝王入宫则陪侍景帝同乘步辇，出宫则同车游猎，到上林苑去射鸟兽。梁国的侍中、郎官、谒者只须在名簿上登记上姓名，使可以出入天子殿门，和朝廷的官员没有区别。
十一月，皇上废黜栗太子，窦太后想要让孝王作继承人。大臣和袁盎等人劝阻景帝，窦太后的动议受阻，从此也就不再提让梁王作继承人这件事。因为这件事很秘密，世人没有谁知道。梁王于是辞别朝廷回归封国。
这年夏天四月，皇上立胶东王为太子。梁王怨恨袁盎和参与议嗣的大臣，就和羊胜、公孙诡等人谋划，暗中派人刺杀袁盎和其他参与议嗣的十多位大臣。朝廷缉捕凶手，未获。于是天子怀疑梁王，捕获到凶手，果然是梁王所主使。于是景帝派遣使者不断往来于至梁国的路上，到梁国去反复按验，逮捕公孙诡、羊胜。公孙诡、羊胜藏匿在梁王的后宫。使者责问二千石官员很急迫，梁相轩丘豹和内史韩安国进谏梁王，梁王才命令羊胜、公孙诡都自杀，之后把他们交出来。皇上因此怨恨梁王。梁王恐惧，于是派韩安国通过长公主向太后认罪，请求宽宥，这才得到宽恕。
皇上的怒气逐渐消释，梁王便上书请求朝见。到达函谷关后，茅兰劝梁王乘坐布车，只带两个骑兵入京，躲藏在长公主的园囿之中。朝廷派使者迎接梁王，而梁王已经入关，随从车马都在关外，不知梁王所在。太后哭泣道：“皇上杀了我的儿子！”景帝为此忧恐。于是梁王背着刑具俯伏在宫廷门下，认罪自请处罚，太后、景帝非常高兴，相对哭泣，兄弟之情又如以前。然后把梁王随从官员悉召入关。然而景帝渐渐疏远梁王，不再和他同乘车辇了。
三十五年（前144）的冬天，梁王又入京朝见。呈上奏折请求留住京师，皇上没有答应。梁王回到封国后，心神恍忽不乐。到北方的良山打猎，有人献上一头牛，牛足长在背上，孝王对它感到厌恶。六月中旬，得了热病，过了六天就病死了。谥为孝王。
孝王孝敬母亲，每次听说太后生病，吃不下东西，睡不好觉，常想留在长安侍候太后。太后也疼爱他。得知梁王病故，窦太后哭得很悲痛，不进饮食，说：“皇上果然杀了我的儿子！”景帝为之悲哀，忧惧，不知所措。和长公主商量，于是分梁国为五国，把孝王的五个儿子全封为王，五个女儿也都封给她们汤沐邑。把这些措施上奏给太后，太后才变得高兴起来，特地因景帝的这种处置加了一次餐。
梁孝王长子刘买继承王位，被封为共王；次子刘明被封为济川王；三子刘彭离被封为济东王；四子刘定被封为山阳王；少子刘不识被封为济阴王。
梁孝王未死时，财产多得以亿万计算，无法计数。死后，他府库所余的黄金尚有四十多万斤，其他财物也相当于此。
梁共王三年（前141），景帝去世。共王在位七年而死，他的儿子刘襄继位，这就是平王。
梁平王刘襄十四年（前123），梁平王的母亲是陈太后。共王的母亲是李太后。李太后，是平王的亲祖母。平王的王后姓任，叫任王后。任王后很受平王刘襄的宠受。当初，孝王在世时，有一个罍（ｌéｉ雷）樽，价值千金。孝王告戒后人，要好好保管罍樽，不得送给别人。任王后听说却想得到罍樽。平王祖母李太后说：“先王有遗命，不得把罍樽送给别人。其他的东西即使价值亿万，任你自取。”任王后执意要得到这个罍樽。平王刘襄径直使人开启府库取来罍樽，赐给任王后。李太后大怒，朝廷的使者来梁国，李太后要亲自向使者诉说此事，平王刘襄和任王后拦阻她，关上门，李太后和他们争门夺路，手指被门缝夹住，终于未能见到朝廷的使者。李太后私下和食官长以及郎中尹霸等人通奸，于是平王和任王后派人以此暗示劝阻李太后，李太后因为内有yín乱的行为，也就作罢了。后来李太后病故。她生病的时候，任王后未曾请安问病；死了，又不居丧守孝。
元朔年间，睢阳人有名叫类犴（àｎ，岸）反的，有人侮辱了他的父亲，这个人和淮阳太守的门客同车外出，太守门客下车离去，类犴反在车上杀死他的仇人便逃走了。淮阳太守很生气，以此责备梁国二千石官员。二千石以下的官员缉捕类犴反非常紧急，就逮捕了类犴反的亲属。类犴反知道梁国宫中的隐秘事，于是向朝廷上书报告，详细说出平王和祖母为罍樽而争执的前后情况。当时丞相以下的官员知道了这件事，想借此打击梁国的高级官吏，奏文终于让天子知道了。天子交给官吏调查审问，果然有这件事。公卿奏请皇上废黜平王刘襄为平民。天子说：“李太后有yín乱的行为，梁王刘襄又没有良好的太师太傅，所以陷于不义。”于是削减梁国八城封地，把任王后斩首于市。梁国还剩下十城。刘襄在位三十九年去世，谥为平王。他的儿子刘无伤立为梁王。
济川王刘明是梁孝王的儿子，孝景帝中元六年（前144）由桓邑侯晋封为济 川王。七年后，因射杀中尉犯罪，朝廷中的有关主事官员奏请诛杀济川王，天子不忍心杀他，废黜刘明为平民，贬迁到房陵，封地归属朝廷，变为郡县。
济东王刘彭离是梁孝王的儿子，在孝景帝中元六年受封为济东王。二十九年后，刘彭离骄纵凶悍，没有人君的风范，夜晚私下和他的奴仆、亡命少年几十人去打劫杀人，掠取别人的财物以为乐事。他所杀的人被发觉的就有一百多，全国都知道，没有人敢夜间外出。被他杀的人的儿子上书告发。朝廷中有关主事官员奏请诛杀他。皇上不忍心，把他废黜为平民，贬迁到上庸，封地归属朝廷，变为大河郡。
山阳哀王刘定是梁孝子的儿子，在孝景帝中元六年受封为山阳王。在位九年而死，没有儿子，封国被废除，封地归属朝廷，变为山阳郡。
济阴哀王刘不识是梁孝王的儿子，在孝景帝中元六年受封为济阴王。在位一年而死，没有儿子，封国被废除，封地归属朝廷，变为济阴郡。
太史公说：梁孝王虽然因为是天子亲兄弟、太后爱子的缘故，受封于肥沃之地为王，也正赶上国运隆盛，百姓富足，所以能够增殖其财货，扩建宫室，车马服饰和天子相似。然而，这样做也属于僭越行为了。
褚少孙先生说：我做郎官时，从宫殿中喜好说长论短的老郎官那里听说过梁孝王的事迹。我私下认为使梁孝王怨恨不满，要图谋不轨，想做皇帝，是从朝廷中惹出来的。当时的太后是国家的女主，因为疼爱小儿子的缘故，想让梁王为太子。朝中大臣不及时直说这样做不可以的情由，而一味阿谀奉承，净管些无足轻重的小事情，私下讨好太后以求得到赏赐，这不是忠臣啊！假如大臣们都能说出像魏其侯、窦婴说出的那番堂堂正正的话，怎么会有后来的祸患？景帝与梁孝王家宴，侍候太后饮酒，景帝说：“在我千秋万岁之后，把帝位传给你梁王。”太后为此很高兴。窦婴在宴席前，伏地谏道：“汉朝的法制规定，帝位传给长子、长孙，现在皇上怎可传给弟弟，擅自搞乱高皇帝的规定呢！”当时景帝沉默不语。太后心里也很不愉快。
从前周成王和年幼的小弟弟站在树下，他拿起一片桐叶对弟弟说：“我以此封你。”周公听见了，向前拜见道：“天王分封弟弟，很好。”成王说：“我只不过和他开玩笑罢了。”周公说：“作为君主没有不当的举动，不应该有开玩笑的话，说了就一定要做到。”于是就把应县封给小弟。从此以后，成王终生不敢有戏言，说的话一定做到。《孝经》上说：“不合法度的话不说，不合道理的事不做。”这是圣人的明训啊。当时皇上不应该用那种好听的话对梁王许愿。梁王上有太后可以倚重，骄傲纵恣已经很久，多次听景帝许愿之言，要千秋万岁后把帝位传给梁王，可是实际上不这样做。
另外，诸侯王朝见天子，根据汉朝的制度，应当一共只见四次。刚到京城时，入宫晋见，谓之“小见”；到了正月初一的清晨，捧着皮垫摆上璧玉向皇帝道贺正月，谓之“法见”；再过三天，皇帝为侯王设下酒宴，赐给他们金钱财物；再过两天，诸侯王又入宫“小见”，然后辞别归国。一共留居长安不过二十天。所谓“小见”，即在宫内不拘大礼相见，饮宴于王宫禁地，这不是一般士人所能进入的。现在梁王西入长安朝见皇上，趁此留居宫中，将近半年。他入宫和皇上同辇而坐，出宫与皇上同车而乘。皇上以夸大的言词讽示他将来要做皇帝而实际上又不能兑现，以致使梁王口出怨言，图谋叛逆，于是又跟着为他担忧，这不是背离事理太远了吗？除了大贤大德之人，不懂得谦恭退让。按汉朝的礼仪制度，朝见皇上庆贺正月，通常是一王和四侯一起朝见，十多年才进京一次。而今梁王却常连年入京朝见，并久留于京。俗语说：“骄纵的孩子不懂得孝顺。”这话说得不错啊。所以对诸侯王应当替他们设置好的太师太傅，让忠正敢言之士为相辅佐他，就如汲黯、韩长孺等人那样，敢于直言极谏，这怎么还会有祸患发生呢！
听说梁王西入京师朝见，谒见窦太后，家人相见，和景帝一起陪坐在太后面前，他们母子、兄弟之间高兴地说贴心话。太后对景帝说：“我听说殷商的制度亲其兄弟，周朝的制度尊其祖先，其道理是一样的。百年之后，我把梁孝王托付给你。”景帝跪在坐席上抬起身子说：“是。”宴罢出宫，景帝召集袁盎等精通经术的大臣说：“太后说了这样的话，是什么意思？”袁盎等人一齐回答说：“太后的意思要立梁王为皇帝的太子。”景帝问其中的道理，袁盎等人说：“殷商的传统亲其兄弟，所以传位于其弟。周朝的传统尊其祖先，所以传位于其子。殷商的传统崇尚质朴，质朴就效法上天，亲其亲人，所以传位于弟。周朝的传统崇尚华美，华美就效法大地，尊是敬的意思，敬其本原，所以传位于长子。周朝的制度，太子死了，立嫡孙。殷朝的制度，太子死了，立其弟。”景帝说：“你们的看法如何？”大家一齐回答说：“现在汉朝的制度是效法周朝，周朝的制度不能立兄弟，应当立儿子。正因为这样，所以《春秋》以此指责宋宣公。宋宣公死后，不立儿子而传位给弟弟。其弟继位为国君死后，又把君位归给他的哥哥的儿子。其弟的儿子争夺君位，认为自己应当接替父亲身后之位，于是杀了宣公的儿子。因此国家大乱。祸患不断。所以《春秋》说：‘君子尊崇遵循正道，宋国的祸乱是宣公造成的。’臣等请求谒见太后说明这个道理。”袁盎等人入宫谒见太后说：“太后说要立梁王，那么，梁王死后要立谁？”太后说：“我再立皇帝的儿子。”袁盎等人向太后陈述了这样一些史实情况：宋宣公不立应当继位的嫡子而发生祸乱，祸乱延续了五代而不断绝，以及不克制小的私心便会遗害大义。太后听了，这才理解其中的道理，因而也就高兴了，随即让梁王归回封国。梁王听说这种意见出自袁盎等大臣，就怨恨起他们来，于是派人来杀袁盎。袁盎回头看到刺客，说：“我就是所说的袁将军，你不会弄错人吧？”刺客说：“正是你！”刺客杀了袁盎，丢弃了他的剑，剑插在袁盎的身上。查看那把剑，是刚刚磨过的。查问长安城中制作或磨砺刀剑的工匠，工匠说：“梁国郎官某人曾来磨过这把剑。”以此得知线索，察觉阴谋，便派遣使者追捕凶手。光是梁王所要杀的大臣就有十多人，执法的官吏穷究其根源，梁王谋反的端倪已经十分明显地显露出来。太后为之食不下咽，日夜哭泣不停。景帝为此很担忧，问办法于公卿大臣，大臣认为遣精通经术的的官吏去处理，才可解除太后之忧。于是派遣田叔、吕季主去处理此案。这两人都精通经术，识大礼。结案归来，走到霸昌厩，取火把梁王谋反的证辞全部烧掉，只空手来回奏景帝。景帝问：“案子办得怎么样？”回奏说：“梁王不知情。参与其事的人，只有他的宠臣羊胜、公孙诡等人罢了。臣等谨按律令诛杀了他们，梁王平安无恙。”景帝很高兴，说：“赶快去谒见太后。”太后得知，立刻起来坐着吃饭，心情恢复了平静。所以说，不精通经术、不懂古今大礼的人，不可以委任为三公及左右近臣。孤陋寡闻之人，如同从管中窥天一样。
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