俞大猷，字志辅，晋江人。少年时就喜好读书，师从王宣、林福学习《易经》，得蔡清学术真传。又听说赵本学以《易经》的道理来探究军事学上战术运用的灵活变化，俞大猷就又上门学习。俞大猷曾经说兵法术数从五起，犹如人身有手、足、头五体一样，虽然领有百万之众，但可以使他们协调一致、合为一人之用。不久，又跟从李良钦学剑法。家里虽然屡告贫乏，但他却意气自如。父亲病逝后，俞大猷放弃学业，继承了百户的世袭职务。
嘉靖十四年(1535)武科会试，俞大猷中了武举，升千户职，负责保卫金门。这里的官军市民常无事取闹，告到公庭，难于治理。俞大猷采取教化的方法，诱导他们以礼让为先，诉讼为之停息。当时海寇之祸迭起，俞大猷上书提刑按察使司发表自己对此事的见解。按察使恼怒地说“：小军校怎配上书言事？”将俞大猷一顿乱杖，并剥夺了他千户的武职。尚书毛伯温出征安南，俞大猷又上书陈述作战方略，请求从军出战。毛伯温对俞大猷的军事见解颇感惊奇，可惜正值撤兵，未能立即起用。
嘉靖二十一年(1542)，北方蒙古俺答部大举攻掠山西，皇帝下诏选举天下壮武勇士。俞大猷亲自到巡按御史面前自荐，御史将他的名字上报兵部。当时毛伯温仍为兵部尚书，他将俞大猷送到宣大总督翟鹏处。翟鹏召见俞大猷讨论军事方略，俞大猷每每以灼见折服翟鹏，翟鹏内疚地说“：我不该以对待武卒的态度接待你。”并离开自己的座位上前施礼致意，此举使全军震惊，然而翟鹏终究也未重用大猷。大猷告辞归去，毛伯温又起用他为汀州、漳州守备。俞大猷驻扎武平，建“读易轩”，与当地读书人一起举办文会，诗词唱和，每天还要教授武士击剑。他曾率兵连续攻破海盗康老部，俘虏、斩杀三百多人。因此，俞大猷被提升为署理都指挥佥事，隶属广东都司。新兴、恩平等山地民族以潭元清为首屡次背叛朝廷，总督欧阳必进将此事交俞大猷处理。俞大猷请百姓自卫，自己又亲率几位随从遍访各峒的造反者，跟他们阐明顺逆的利害，并教他们击剑之法，各峒的反叛者都惊恐地接受了俞大猷的劝告。有一个能力搏猛虎的名叫苏青蛇的人不太服气，俞大猷设计将他除掉，反叛者愈发惊恐。于是大猷又去何老猫峒，命令他们归还侵夺的民田，并招降反叛头目数人，新兴、恩平二县为之安宁。
嘉靖二十八年(1549)，朱纨巡视福建，推荐俞大猷为备倭都指挥。这时正值安南人入侵，欧阳必进上奏留俞大猷效力。此前，安南都统使莫福海去世，儿子宏氵翼尚幼。大臣阮敬想拥立他的女婿莫敬典，另一大臣范子仪想拥立其党羽莫正中，二人相互仇杀。莫正中兵败，带百余人投靠明朝，范子仪收集残卒逃往海东。这时范子仪假称宏氵翼已死，来迎正中回安南即位。范子仪侵略钦、廉等州，使边境居民惶恐不安。欧阳必进传檄俞大猷进兵征讨，俞大猷部快速开到廉州。此时，敌人正在猛烈地攻击廉州城。俞大猷鉴于水军未到，难以歼敌，于是派遣骑兵数人前往劝降，并声称明朝大兵立即开到，敌人不知真情，果然解围而去。不多时，水军赶到，在冠头岭伏击敌人。敌人又进犯钦州，俞大猷拦截了敌人舟船，连续追战数天，生擒范子仪的弟弟范子流，杀死敌人一千二百多名，并乘胜追击到海东云屯，传檄宏氵翼，要他杀掉子仪，以首级献于军前，宏氵翼照办，安南兵事平息。严嵩为了抑制俞大猷，不为其报功，只以赠银五十两作罢。
同年，琼州五指山黎民那燕串通感恩、昌化黎民诸部共同反叛，欧阳必进又调俞大猷讨伐。当时朝廷议设崖州参将，以俞大猷担任此职，于是俞大猷会同广西副将沈希仪等官军进攻反叛者，共俘虏、杀死叛贼五千三百多人，招降三千七百人。俞大猷上书欧阳必进说“：黎民也是人呀，隔几年就反叛一次征讨一次，这难道符合上天怜恤生民的意旨？应该建立城池，设立市镇，用治理汉人的方法进行综合治理，这样才能安民。”欧阳必进采纳了他的建议。于是俞大猷单人匹马进入山寨，与黎民确定共处的原则，海南遂告安静。
嘉靖三十一年(1552)，倭寇大举侵扰浙东。皇帝诏令调任俞大猷为宁波、台州诸府参将。当时倭寇攻破了宁波昌国卫，俞大猷率兵击退敌人。倭寇又攻陷绍兴临山卫，转攻至松阳。知县罗拱辰奋力抵御海寇的进攻，俞大猷在海上阻截敌人，有较大的战果，但竟被朝廷以失事停俸。不久，又追杀海寇于海中，焚敌船五十余艘，因此撤销了停俸的处分。二年之后，海寇据守波普陀。俞大猷率领将士攻击，攻至半山，海寇突然出击，杀死武举人火斌等三百人，朝廷因此给他以戴罪剿寇的处分，不久在吴淞大败海寇，诏令取消上述处分，并赐银币。海寇从健跳所入侵，俞大猷北部接连破敌，很快取代汤克宽任苏松副总兵职务。当时俞大猷手下兵卒不超过三百人，调集的各路兵卒尚未到来，海寇趁机进犯金山，俞大猷作战失利。这时倭寇屯集在松江柘林的兵力有二万多人，总督张经督促俞大猷出战，俞大猷坚持不可轻举妄动。等到永顺、保靖兵卒陆续赶到时，才随张经大败倭寇于王江泾，但功劳被赵文华、胡宗宪所冒领，并因金山战败事，被朝廷贬谪为一般办事官员。
柘林倭寇虽然败北，但新增援的倭寇乘战船三十余艘突破青村所，与南沙、小乌口、浪港诸路贼人汇合，进犯苏州陆泾坝，直逼娄门，击败南京都督周于德所率部队。海寇又分为二路，北路攻掠浒墅，南路骚扰横塘，兵势蔓延到常熟、江阴、无锡等地，进退于太湖之中。俞大猷与副使任环大败海寇于陆泾坝，烧毁敌船三十余艘。又在三丈浦对向海外逃走的倭寇予以拦击，击沉敌船七艘，海寇退往三板沙停泊。不多时，另外一支倭寇进犯吴江，俞大猷与任环又在莺月豆湖处伏击，倭寇逃往嘉兴。三板沙倭寇掠夺民船作逃跑的打算，俞大猷追击到马迹山，擒获倭寇头目。金泾、许清、白茅港的倭寇见势不妙，都乘船出海，俞大猷追击到荣山，焚毁五艘敌船。倭寇逃到马迹山、三板沙，官军又追上，破坏了三艘敌船。江阴蔡港倭寇也企图逃走，官军在马迹山、马图、宝山分别与敌作战。正值飓风掀起，海盗船沉没不少。柘林的倭寇亦遭官军攻击，击沉船只二十余艘，其余的倭寇退到岸上。稍后，又乘船向海外逃窜。俞大猷与佥事董邦政分路攻击，俘获敌船九艘。在大风的袭击下，敌人又损失战船三艘，剩下的三百人回头登岸，逃到华亭陶宅镇驻守，屡次击败赵文华所率大部官军。入夜倭寇屯驻周浦永定寺，官军四面合围。此时柘林遭风暴袭击的九船倭寇屯集于川沙洼，并纠合其他失散倭寇船只共计四十余艘，兵势尚未止息。巡抚曹邦辅弹劾俞大猷放纵敌人，嘉靖帝恼怒，剥夺其世袭特权，并说他该当死罪，令俞大猷立功赎罪。由于官军对周浦倭寇围攻甚急，倭寇乘夜色掩护向东北逃窜，遭到游击曹克新的拦截，杀死敌人一百三十名，其余倭寇遂与川沙洼的倭人汇合。各路官军日夜攻击，川沙洼的倭寇烧掉营地乘船出海。俞大猷带副使王崇古入海追击，在老鹳嘴赶上敌人，焚毁倭寇大船八艘，杀伤无数。残余倭寇逃往上海浦东。
起初，因倭患严重，特地任命都督刘远为总兵官，兼职管辖苏、松诸郡，在几个月的时间内毫无作为。廷臣争说俞大猷有将才。嘉靖三十五年(1556)三月遂将刘远罢免，任命俞大猷为总兵官。倭寇进犯西庵、沈庄及清水洼，俞大猷偕同董邦政击败敌人，倭寇逃到陶山，皇帝为此诏令归还俞大猷世袭特权。倭人自黄浦向外逃遁，俞大猷追击挫伤敌人。这年冬天，因为参与讨平徐海的功劳，加职为都督佥事。徐海部众被讨平后，浙西的倭患止息。只有宁波舟山的倭寇依据险要，与官军抗衡，官军将其围困，而难以攻克。此时作战勇猛的狼兵、士兵都已遣散放归，而从四川、贵州调集的麻寮、大剌、镇溪、桑植六千名士兵刚到。俞大猷乘大雪天，四面攻击舟山倭寇，倭寇拼死作战，杀死了士官一名。各路官军愈益争先，冲上去焚毁了敌人栅栏，倭寇死亡甚多，逃出来的也被歼灭，舟山倭寇被官军扫平。
第二年，胡宗宪正以计谋取汪直，听从卢镗的建议与汪直通市贸易，俞大猷表示坚决的反对。后来汪直被诱捕下狱，汪直余党毛海峰等于是据守舟山，在岑港设寨阻挡官军。俞大猷围击，不时有一些小的胜利。然而仰攻不利，冲上去的将士多被敌人杀死。倭寇大批增援而来。朝廷急切地督促胡宗宪出战，胡宗宪以大话敷衍。朝中士大夫竞相诋毁胡宗宪，并弹劾俞大猷。于是撤销俞大猷及参将戚继光的职务，并以一月为期限，平定倭寇。俞大猷等感觉压力甚大，于是对倭寇发动了更加猛烈的攻击，倭寇也更加死守。三十七年(1558)七月倭寇才自岑港移驻柯梅，造起一批战船后，泛舟逃去。俞大猷等在海上拦截，击沉倭船一艘，其余倭寇于是乘船向南，流动攻掠闽、广一带。俞大猷先后杀倭四五千人，几乎平定倭患。由于官军将倭寇围击一年而不能攻破，胡宗宪觉得倭寇出走更有利，于是暗地让敌人溜出，并不督兵邀击。等到御史李瑚就此事弹劾胡宗宪时，胡宗宪则将罪责推到俞大猷头上，嘉靖帝大怒，下令逮捕俞大猷，再次剥夺他的世袭荫庇的特权。
陆炳与俞大猷的私人关系很好，他暗地里用自己的家私向严世蕃行贿，俞大猷得以出狱，并命他去边塞立功赎罪。大同巡抚李文进了解俞大猷的才华，跟他一起筹划军事。于是俞大猷设计制造出抵御敌人骑兵的独轮车。他曾用百辆独轮车、三千骑兵，在安银堡大败敌人。李文进向朝廷推荐了俞大猷的这一战车御敌之法，朝廷因此设置了兵车营。京师营卫中有兵车营这一编制，从此时开始。李文进准备偷袭蒙古部落，就商于俞大猷，依计行事，果然大有战绩。朝廷因此赐还俞大猷世代荫庇子孙的特权，接着敌人攻掠广武，俞大猷又将其击退。此前在评定平息汪直倭患的功劳时，朝廷同意将俞大猷免罪录用。至此，镇..出现匪情，川湖总督黄光升向朝廷推荐了俞大猷，俞大猷即任命为镇..参将。
广东饶平贼人张琏，数次攻陷城邑，多年没有平定。嘉靖四十年(1561)七月，皇帝下诏调俞大猷去南赣，集合福建、广东兵力讨伐。这时胡宗宪兼管江西，他知道张琏远离巢穴，要俞大猷迅速追击。俞大猷说“：应以奇兵偷袭他的巢穴，攻击他必须救护的要害，怎么可以用数万人的部队跟着张琏一人到处流动呢？”于是迅速带一万五千人登上柏高岭，俯视盗贼营地。张琏果然回来救援，俞大猷连败张琏，斩敌一千二百余人。盗贼恐惧，守营不出。俞大猷用计诱张琏出战，派人从阵后将其擒获，还擒获另一头目萧雪峰。广东人将功据为己有，俞大猷亦不计较。俞大猷遣散张琏余部二万人，没有杀戮一个。俞大猷升为副总兵，协助驻守南、赣、汀、漳、惠、潮诸郡。又乘胜征讨程乡的盗贼，梁宁逃走，徐东洲被擒获。林朝曦约请黄积山谋求大举抗拒官军，官军攻破贼营，斩了黄积山，林朝曦逃去，但后来也被徐甫宰所击灭。不久俞大猷升为福建总兵官，与戚继光一道攻下兴化城，共同击败海上倭寇。事迹详载于戚继光传。由于戚继光率先破城，得到最高奖赏，俞大猷仅被赐给银币而已。
嘉靖四十二年(1563)十月俞大猷调任南赣。四十三年改任广东。当时潮州倭寇二万人与大盗吴平相互支撑，而蓝松三、伍端、温七、叶丹楼等人则经常在惠州、潮州一带劫掠。福建则有程绍禄祸乱延平，梁道辉骚扰汀州。俞大猷以自己的威名震慑这些为非作歹者，他单骑闯入程绍禄驻地，督促程绍禄回到山寨，并要程绍禄将梁道辉赶回去。程、梁二人最后被另一支官军消灭，惠州参将谢敕与伍端、温七作战失利，谢以“俞家军”来了恐吓对方，伍端听说，赶忙带着一帮山寨的酋长回去了。不久，俞大猷果真来到惠州，擒获温七。伍端自己负荆请罪，请上阵杀倭以弥补自己的过失。俞大猷以伍端部众为先锋，官军随后，在邹塘包围了倭寇，一昼夜连破三处倭寇巢穴，焚死、斩杀倭寇四百多人，又在海丰大败倭寇，倭寇全部逃到崎沙、甲子等处，抢夺渔民船只向大海方向逃去。倭寇船只在海中多遇风沉没。侥幸脱险的二千多人，退守海丰金锡都。俞大猷将其围困达两月之久，倭寇粮尽，意欲逃去。副将汤克宽设兵伏击，亲自杀死倭之悍将三人。参将王诏等人随后赶到，倭寇遂被击溃。于是移师潮州，依次降伏蓝松三、叶丹楼。并派人招降吴平，将吴平安置在梅岭。不久吴平又举兵反叛，建造战船数百艘，聚集部众一万多人，筑起三座城池固守，经常在滨海地区劫掠。福建总兵官戚继光攻击了吴平，吴平逃往南澳。四十四年(1565)秋天，吴平进入福建，把总朱玑等人在海上阵亡。俞大猷率水兵，戚继光领陆军夹击吴平于南澳，大败敌人，吴平侥幸留了一条性命率部脱逃，逃到了饶平凤凰山。戚继光留守南澳，俞大猷的部将汤克宽、李超等跟踪追击，却连续为敌人所败，吴平又掠夺民船流窜海上。闽、广的巡按御史纷纷上疏责难，俞大猷因此受到撤职的处分。吴平终为汤克宽追击远逃，再不敢上陆劫掠了。
河源、翁源贼人李亚元等活动猖獗，总督吴桂芳留俞大猷征讨，征兵十万，分五路进击。俞大猷用计亲捣贼巢，生擒李亚元，俘虏、斩杀敌人共计一万零四百人，救回被裹挟的男女八万余人。于是朝廷又恢复了俞大猷的职务，调任广西总兵官。按照旧例，用有功之臣总管两广官军，与总督同驻梧州，皇帝采用给事中欧阳一敬的建议，在广东、广西各置将帅，罢除勋臣总管兵事的办法。于是召恭顺侯吴继爵回京，代以俞大猷，并授予俞大猷平蛮将军印信。而用刘显镇守广东。两广同时设置大帅，从俞大猷及刘显开始。降将伍端死后，他的部属王世桥又起兵反叛，劫持了同知郭文通。俞大猷连续击败王世桥，王世桥的部下将他抓住献给了俞大猷，因此，俞大猷升为都督同知。
海寇曾一本，本来是吴平的同伙，后降于官军，至此又叛降，劫持澄海知县，击败官军，守备李茂才也中炮身亡。皇帝诏令俞大猷暂时督率广东兵协助讨伐。隆庆二年(1568)，曾一本进攻广州，后又攻掠福建。俞大猷集合郭成、李锡部队剿灭了曾一本及其部众。俞大猷因功升为右都督。
广西古田僮人黄朝猛、韦银豹等，在嘉靖末年曾经两次劫掠省城官库，杀害参政黎民表。巡抚殷正茂征兵十四万，交俞大猷统属征讨。俞大猷分兵七路，连续攻破数十处贼人巢穴。贼人力保潮水寨，该寨建在高山的顶端，官兵攻十余日未能奏效。俞大猷假意分兵进攻马浪之敌，而密遣参将王世科率兵乘夜雨之机登山设下伏兵。天刚亮，大炮骤发，敌人大惊，各路部队乘机攀缘而上，敌人全军覆没。马浪等贼人巢穴相继被官军攻克，共计杀死、俘虏敌人八千四百多名，活捉了黄朝猛、韦银豹，百年来的贼寇之患一朝尽除，俞大猷因功享有世袭荫庇子孙的特权，升为指挥佥事。
俞大猷是一位廉洁的将帅，对部下颇有恩惠，数建奇功，名震南部疆土，而巡按李良臣以奸贪之罪弹劾他，兵部坚决为其辩诬，皇帝诏令大猷回原籍听候差遣。后来起用为南京右府佥书。未及赴任，后又以都督佥事出任福建总兵官。万历元年(1573)秋天，海寇突袭闾峡澳，因战事失利俞大猷被剥夺职务，又以署理都督佥事起用为后府佥书，训练车营，三次上疏，请求退休，不久，去世，赠左都督衔，谥号为武襄。俞大猷负有奇节，以古代贤人豪士为自己的楷模。他用兵，先谋略而后征战，眼光远大，不贪近功。忠诚为国的精神老而弥笃，所到之处屡有大功。武平、崖州、饶平都为之立祠祭祀。谭纶曾给他写信说“：在节制部伍的精明上，您不如谭纶；在赏罚的分明上，您不如戚继光；在作战的勇猛快捷上，您不如刘显。然而这些都是小智，您则为大将之才。”
戚继光，字元敬，世袭登州卫指挥佥事。父亲戚景通，曾升迁为都指挥，署理大宁都司，后进京执掌神机营，颇有操行。戚继光幼时即风流潇洒、气宇不凡。家里较为贫寒，但戚继光喜好读书，并掌握了经史要义。嘉靖中继承武职，被人推荐为署理都指挥佥事，到山东防倭。后改任浙江都司，以参将职分掌宁波、绍兴、台州三郡。
嘉靖三十六年(1557)，倭寇进犯东清、瑞安、临海，戚继光救援不及，因为道路险阻的缘故朝廷没有降罪。不久会合俞大猷部，将汪直余部围困于岑港。由于久围不下，戚继光受到免除官职的处分，戴罪讨倭。不多时倭寇突围逃走，另一支倭寇又焚烧劫掠台州。给事中罗嘉宾等人弹劾戚继光没有战功，而且有勾结敌寇的嫌疑。有关部门正准备拿他是问，很快又因平定汪直的功劳恢复官职，转任台州、金华、严州三郡太守。
戚继光初到浙江时，见卫所官军久不训练，战斗力低下，而金华、义乌民众一向剽悍，请求招募三千人，教授搏击阵法，长短兵器配合使用，因此，戚继光的部队尤其精悍。又鉴于南方多为水乡湖区，不利于长距离驰战，于是根据地形研制阵法，为了步战的方便，一切战船、火器、兵械进行精心的选择和调换。由此，“戚家军”名扬天下。
嘉靖四十年(1561)，倭寇大肆劫掠桃渚、圻头。戚继光迅速赶到宁海，扼守桃渚，在龙山击败倭寇，追到雁门岭。倭寇逃走，并乘虚袭击台州，戚继光亲手斩杀倭寇头目，将倭寇残余人员逼进瓜陵江，全部溺死。在圻头的倭寇又赶往台州，戚继光在仙居中途伏击，倭寇无一脱逃。前后九战九胜，俘虏斩敌计一千多人，烧死、淹死的倭寇无法统计。总兵官卢镗、参将牛天锡又在宁波、漫州大破倭寇。浙东倭患平息，戚继光加俸禄三级。福建、广东倭寇流窜至江西。总督胡宗宪调戚继光前往救援。戚继光攻破倭寇上坊的营地，倭寇逃向建宁。戚继光回到浙江。
次年，倭寇大举进犯福建。从温州方向来的倭寇，会合福宁、连江的众倭寇攻陷寿宁、政和、宁德。自广东南澳来者，会合福清，长乐诸路倭寇攻陷玄钟所，延及龙岩、松溪、大旧、古田、莆田等地。这时宁德屡次被倭寇攻破。距离宁德城十里处的横屿，四面皆为水路险隘，倭寇在此安下大营。官军不敢贸然攻击，相持一年有余。新近到来的倭寇屯聚在牛田，倭寇头目驻在兴化，东南相互呼应。福建因此连续告急，胡宗宪又调戚继光征讨。戚继光首先进攻横屿倭寇。冲锋的士卒每人持一捆草，填平壕沟前进。大破敌营，杀死倭寇二千六百多人。乘胜追至福清，击败牛田倭寇，并捣毁其营地，倭寇余部逃到兴化。戚继光急速追赶，半夜时分抵达倭寇屯聚之地，连续攻破六十营，杀倭一千多人。黎明入城，兴化人才知道“戚家军”到，酒肉慰劳不断。戚继光于是回师。抵达福清时，正遇倭寇从东营澳登陆，击毙倭寇二百人。刘显也屡次击破倭寇，福建倭寇几乎灭绝。于是戚继光到福建举行祭饮之礼，刻石纪事于平远台而还。
等戚继光回到浙江后，新来的倭寇日益增多，并围困兴化城达一月之久。正碰上刘显派士卒八人携带文书入城，士卒衣服上刺有“天兵”二字。倭寇杀死这八名官兵，穿上他们的衣服，欺骗守将入城，夜晚破门迎接倭寇。副使翁时器、参将毕高逃走，通判奚世亭代理政事，被倭寇杀害，兴化城被焚烧抢劫一空。倭寇在此滞留两月，又攻破平海卫，并以此为据点。开始，兴化告急时，皇帝已任命俞大猷为福建总兵官，戚继光为副总兵。兴化城失陷后，刘显士卒较少，守在城下而不敢攻击。俞大猷也不想进攻，想调兵合围困住敌人。嘉靖四十二年(1563)四月，戚继光率浙江兵赶到。于是巡抚谭纶命令戚继光为中锋，刘显居左，俞大猷居右，合力攻击倭寇于平海。戚继光率先突破，左右军相继跟上，杀死倭寇二千二百人，放还被掠夺的百姓三千人。谭纶向朝廷报功，戚继光功居榜首，刘显、俞大猷次之。嘉靖帝为此在郊庙行告谢之礼，大张旗鼓地给功臣颁奖。戚继光先因平定横屿倭寇之功，升为署理都督佥事，至此又升为都督同知，世代荫庇千户之职，于是取代俞大猷为总兵官。
次年二月，倭寇余党又纠集新来倭寇一万多人，围困仙游三日，戚继光在城下击败倭寇，又追击倭寇于王仓坪，斩杀倭寇数百名，倭寇多坠落峡谷而死，剩下的数千人逃奔到漳浦蔡丕岭。戚继光分兵五路，身带短兵刃爬崖而上，俘虏、杀死倭寇几百人，倭寇残余于是掠夺渔舟船逃往海外。很久之后，倭寇从浙江进犯福宁，戚继光督率参将李超等击败倭寇，乘胜追歼永宁倭寇，杀倭三百多人。不久与大猷在南澳击败吴平，并征讨不肯降服的吴平余部。
戚继光统兵号令严肃，赏罚分明，言之有信，士卒莫不为其冲锋陷阵，他与俞大猷均为名将，操行虽不及俞大猷，但果敢刚毅超过俞大猷。大猷老成持重稳健，戚继光则如飙风闪电迅捷威猛，多次摧毁强倭，其名气更在俞大猷之上。
隆庆初年，因蓟州镇屡有边患，给事中吴时来请召俞大猷、戚继光专门训练边兵。兵部讨论结果是仅用戚继光，于是召戚继光为神机营副将。正逢谭纶在辽、蓟督兵，为此集步兵三万，征浙兵三千，请求委托戚继光训练。皇帝同意。隆庆二年(1568)五月，任命戚继光以都督同知职总理蓟州、昌平、保定三镇练兵事宜，总兵官以下均受其节制。戚继光到蓟州后上疏：
“蓟门之兵，名义上众多而实际上不足，为何如此说呢？原因有七条：驻屯军人不习兵事，而好微末之技，壮健的兵卒为将帅役使差遣，只有老弱的兵卒在部队充数，这是第一；边寨曲折漫长，却极少设立通邮机构，使臣宾客来往不断，每天迎接不暇，参将、游击成为驿使，营房关垒变成了驿站，此为第二；敌寇来犯，而调遣无方，长途奔赴，人马两伤，为第三；防守边塞的士卒缺乏严明的约束，行伍不整，为第四；作战中骑兵不用马，反而徒步，这是第五；家兵气盛而军心离散，这是第六；树立边寨障碍而不选择轻重缓急，防备地点众多而使兵力分散，这是第七。这七条弊害不除，边备怎能完好。
“并且还有士卒不训练的六条过失，虽然训练但无益处的弊端又有四条。什么叫不训练？边寨所依赖的是兵卒，兵卒所依赖的是将帅；现今恩威号令不能让人心服，营规条例不能使其齐心协力，无论舒缓还是急促都难以驱使，这是第一；拥有火器而不知道使用，这是第二；对当地百姓放弃训练，这是第三；从各镇调来充实边防的兵卒，以自己非当地卫所统辖，漫无纪律，这是第四；偏师民兵超过四万人，且人各一心，这是第五；练兵的要务首先在于练将。眼下注意武举考试，多种途径的选择荐举与此类似，但这是选将，并非练将之道，这是第六。何谓虽练无益呢？现今一营兵卒，作为炮手的常有十人。不知兵法中各种兵器交互使用，应当以长卫短，短以救长，这是第一；三军的士卒各有擅长之技，战鼓军旗等，都应有所准备，现今都弃置不用，这是第二。拉弓射箭的功力不能比敌人更强，而想以此取胜，这是第三。教练之法，各有渊源系统。外表美观则不实用，实用则不美观，当今训练全无实在内容，这是第四。
“臣又听说兵形如水，水随地而流动，用兵要根据不同的地形环境而决定取胜的战法。蓟州的地形有三种，广阔的平原田野，是内地百里以南的地形。险阻平易参半，是内地靠近边塞的地形。山谷狭隘，树大林深，是边塞之外的地形。敌人进入平原，利于车战。在靠近边关的内地长于马战。在边关之外，宜于步战。三者交互使用，才可能获得战争胜利的主动权。现今边兵只练习骑马，不熟悉山战、林战、狭谷之战的阵法，这只有浙江兵能做得到。请还给我浙东杀手、炮手各三千名，再募西北壮士，配备充足的骑兵部队五支，步兵十支，听我专门训练，军中所需诸物，随时供应，这是我最大的心愿。”又说“：我的官职为初设，诸位将官视作多余的职位，我如何从容行事呢？”
戚继光的奏章下到兵部，皇上说蓟镇既然有总兵，又设总理，事务之权分割，诸位将官多作观望状，应召还总兵郭琥，专门任用戚继光。于是任命戚继光为总兵官，镇守蓟州、永平、山海等处，而浙江兵停止北调。考录平定吴平的功劳，戚继光升任右都督。敌寇侵入青山口，官军击退了敌人。
自嘉靖以来，边墙虽然修复，但没有建立墩台。戚继光在塞上巡视，倡议建设敌台。大概意思是说：“蓟州边墙，绵延二千里，一处出了毛病，其他各处虽然坚固也均遭祸及。近年来，年年修建却年年崩塌，空费无益之钱。请跨墙建筑敌台，以..望四方。台高五丈，中间空虚，分上中下三层，每台安置百人，兵器铠甲干粮俱备。命令边兵画地计工，先建一千二百座。然而边卒质朴，强制施以军法恐怕他们受不了，请募集浙江人组成一军，以提倡勇敢精神。”总督、巡抚将戚继光的建议报告给皇上，批复。浙江兵三千人开到，列阵于郊外，适逢大雨，自早晨至午后，笔直站立不动。边军大为惊异，从此知道军令的严肃。隆庆五年(1571)秋，敌台修成，坚固雄壮，在二千里的边塞上声势联接。诏令赐予世代荫庇特权，并赏给银币。
戚继光建议设立车营，每一辆车用四人推拉，战时则结为方阵，马步军居中。又制作拒马器，这种兵器轻巧便利，可以阻遏敌人骑兵的冲击。敌寇来到，先放火器，接近则由步兵持拒马器排列向前，兼用长枪、..筅。敌寇逃跑，则以骑兵追杀。又将辎重营放在阵后，以南方兵为前锋，调来的援兵以策应为主，本镇兵卒专门戍守。节制精明，兵器锋利，蓟门军容风纪遂成为诸边之冠。
当此时，蒙古俺答部已往来朝贡，宣府、大同以西战火平熄。只有移居安插在汉地的小王子的后代土蛮，拥有部众十多万，常常侵扰蓟门。而朵颜董狐狸及兄长的儿子长昂与土蛮勾结，时而叛乱，时而归服。万历元年(1573)春天，朵颜董狐狸与长昂图谋进犯。他们奔驰到喜峰口，勒索封赏不成，就肆意杀掠，并在边塞附近围猎，以诱使官军出战。戚继光率兵出击，几乎生擒狐狸。这年夏天，朵颜董狐狸又进犯桃林，但未能遂其意愿而去。长昂亦来进犯界岭。官军俘虏杀伤了许多敌人，守边的明朝官吏婉言劝说敌人归降，朵颜董狐狸于是叩关请求通贡，朝廷讨论给以岁赏。第二年春天，长昂又窥视各边关塞口，但无计进入，就与狐狸共逼长秃使之入侵。戚继光率官军逐敌于塞外，并俘长秃而归。长秃，是狐狸的弟弟，长昂的叔父。于是狐狸、长昂二人率部落头目及亲族三百人，叩关请赦死罪，狐狸身穿白色的衣服叩头请求赦免长秃。戚继光与总督刘应节等商议，派遣副将史宸、罗端去喜峰口受降。狐狸等罗列而拜，献还所掠夺的边民，并聚刀盟誓再不入侵。明朝释放了长秃，允许通贡如前。由于戚继光在任，这二部敌人不敢进犯蓟门。
不久以守边之功，戚继光被提升为左都督。已而，增筑敌台，分所辖十二防区为三协，每协置副将一人，分别训练士卒兵马。炒蛮进犯，汤克宽战死，戚继光被弹劾，但没有治罪。很久以后，炒蛮又携妻大嬖只袭击剽掠明朝边卒，官军追逐击破炒蛮部。土蛮进犯辽东，继光与辽东官军一道击退敌人。戚继光已加太子太保，录功加少保。
自顺义王受封，朝廷以八项内容考核边臣：即积聚钱粮、修建关隘、训练兵马、整理器械、开辟屯田、理清盐法、收集塞马、解散叛党，每隔三年即遣大臣检阅巡视，考定等级。继光因此频受封赠。南北名将马芳、俞大猷先后离世，独戚继光与李成梁仍然健在。由于蓟门防守十分强固，敌人无从得入，于是尽数转攻辽东，因此李成梁颇得建功的机会。
自嘉靖庚戌年(1550)俺答进犯京师后，边防独重蓟门，增加兵卒，补充饷源，天下为之惊动。又设置昌平镇，委任大将，昌平与蓟门互为唇齿。边寇仍然不时蹂躏内地，总督王忄予、杨选因军事失利而遭杀身之祸。十七年间，调换大将十人，这些人均因罪去职。戚继光在边镇十六年，边关防务完备，蓟门安然。继任者，随其成法，数十年间太平无事。戚继光的功绩也有赖于当国大臣徐阶、高拱、张居正的先后倚重信任。尤其是张居正，诸事均与继光商量，有想与继光为难者，张居正总是将其调走。诸位督抚大臣如谭纶、刘应节、梁梦龙等人均与继光友善，从不牵制继光，所以戚继光能够更加自由发挥其长。
张居正死后半年，给事中张鼎思说戚继光不宜于守北，当朝大臣即将其改任广东。戚继光郁郁不得志，勉强赴任，一年后即告病请归。给事中张希皋等又弹劾他，戚继光竟因此罢职归乡。家居三年，御史傅光宅上疏推荐戚继光，反而遭到剥夺俸禄的处分。戚继光也抑郁而逝。
戚继光历任南北边防重任，声誉显著。在南方战功特盛，北方则专门致力于防守。戚继光所著的《纪效新书》、《练兵纪实》，为兵家所看重。
张元勋，字世臣，浙江太平人。承袭世职任海门卫新河所百户。他深沉坚毅有计谋。时值有倭寇侵犯的消息，他隶属戚继光麾下。作战有功，晋升为千户。他随从戚继光攻破横屿诸贼，晋升为署都指挥佥事，充任福建游击将军。隆庆初期，攻破福安倭寇，改任南路参将。他随从李锡攻破曾一本，晋升副总兵。
五年(1571)春天，他被提升为署都督佥事，代郭成任总兵官，镇守广东。惠州河源敌贼唐亚六、广州从化敌贼万尚钦、韶州英德的敌贼张廷光劫抢郡县，不能控制。第二年，张元勋进剿他们。歼俘敌贼六百多人，唐亚六等人授首，余党均被平定。肇庆恩平十三村的敌贼陈金莺等人，与邻邑苔村三巢敌贼罗绍清、林翠兰、谭权伯，藤峒、九径十寨的敌贼黄飞莺、丘胜富、黄高晖、诸可行、黄朝富等人，相互煽动作乱。按惯例，两粤只有大征才能叙功，小规模的进剿是不叙功的，所以诸将不喜欢小规模的进剿。总督殷正茂与张元勋商议，小规模进击敌巢也记功，诸军争相奋战。殷正茂又秘密派遣副将梁守愚、游击王瑞等人屯兵恩平，像经常守戍在那里的人，乘敌贼不备，歼斩林翠兰等人，生擒罗绍清、谭权伯献给殷正茂。诸路剿击敌巢的人，获首功二千四百多人，放还被抢掠来的子女一千三百多人，生擒陈金莺，只有黄高晖等人逃跑了。张元勋向北到达藤峒，又生擒丘胜富、诸可行、黄朝富等八十八人。部将邓子龙等人抓获黄高晖、黄飞莺。三巢、十寨、十三村的所有敌贼全部被平定，其余的全部被安抚。
惠州、潮州两地相接处，山高险阻树木深茂。贼首蓝一清、赖元爵与同党马祖昌、黄民太、曾廷凤、黄鸣时、曾万璋、李仲山、卓子望、叶景清、曾仕龙等人各自占据险要结砦，控制方圆八百多里，同党有几万人。殷正茂提议对他们进行大规模征讨。正遇上陈金莺等人被消灭，诸贼恐惧。曾廷凤、曾万璋一起送子入学，马祖昌、叶景清也假意乞求投降。殷正茂知道他们使诈，征兵四万，下令由参将李诚立、沈思学、王诏，游击王瑞等人分别带领，张元勋在其中节制他们，监司陈奎、唐九德、顾养廉、吴一介监督这些军队，几路兵马齐头并进。敌贼被打败，他们还凭借险要进行固守。官军搜遍深林邃谷也找不到他们。而张元勋和唐九德，追击逃亡叛贼至南岭，一天一夜跑步赶到顾养廉的戍所，击破李坑，生擒卓子望等人。第二年击破乌禽嶂。曾仕龙被高山阻拦，张元勋假装饮酒庆祝，忽然进兵击破曾仕龙并生擒他。张元勋先后俘歼大贼头六十一人，次等贼头六百多人，击破大小敌巢七百多所，生擒斩杀敌贼一万二千多人。皇帝为他宣传捷功，告郊庙，晋升张元勋为署都督同知，世荫百户。张元勋又征讨斩杀敌人余党一千三百多人，安抚平定投降的人。倭寇都被平定。
潮州敌贼林道乾的同党诸良宝被安抚后又行反叛，袭杀官军，抢掠六百人带入大海。侵犯阳江，被打败后逃走。他盘据潮州的老巢穴，居住在高山顶上，不出来交战。官军扎营在淤泥之中。副将李诚立挑战，坠下马来跌伤脚，损失二百多人。敌贼出来抢掠而被打败，逃回巢穴固守。张元勋堆积草土和敌贼堡垒平，用火攻击敌贼，斩杀一千一百多敌人。这时是万历二年(1574)三月。捷报奏报朝廷，张元勋被增进世荫一级。敌贼遗孽魏朝等四巢也向官军投降。不久张元勋与胡宗仁共同平定诸良宝的同党林凤。惠州、潮州于是敌贼全无。这一年冬天，倭寇攻陷铜鼓石、双鱼城。张元勋在儒洞大破倭寇，俘歼八百多人。给予真正晋级。五年，张元勋随从总督凌云翼大规模征讨罗旁敌贼，斩杀敌贼一万六千多人。晋升为都督，改世荫锦衣卫官。不久因病辞职，死在家里。
张元勋出身小校，身经大小战斗百十次，威名震岭南。他与广西李锡并称良将。
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